Точное позицирование рабочего органа достигается управлением гидроцилиндром 23 и поворотным гидродвигателем 25. Рабочий орган, установ-

Рис. 2.40. Схема технологического процесса по оштукатуриванию поверхности с позицированием рабочего органа робота СО-ЗОО.Ц7:

1 - первоначальное положение рабочего органа;

2 - второе положение рабочего органа; 3 - дальнейшее направление движения позицирования; 4 - верхняя граница штукатурного слоя; 5 - боковая граница штукатурного слоя; 6 - граница поверхности стены; 7 - направление движения робота ленный посредством захватного устройства 26 на механической кисти, поднимается и опускается телескопическим механизмом 20.

На рис. 2.40 представлена схема технологического процесса по нанесению штукатурного раствора с позицированием рабочего органа. Установка на позиции 1 заключается в плотном прилегании ограничительной рейки (маяка) к кирпичной стене. При этом поверхности рабочих пластин 33 и 32 (см. рис. 2.39, б) занимают строго параллельное положение к поверхности стены с зазором, равным толщине штукатурного слоя. Через штуцер 27 по шлангу под давлением подается штукатурный раствор, заполняющий зазор между поверхностью оштукатуриваемой стены и рабочими пластинами. Растеканию раствора и заполнению им трещиноватостей и пор кирпича, а также удалению воздушных пузырьков способствует действие вибровозбудителя 28, находящегося на тыльной стороне пластины 32. Предотвращение растекания раствора за пределы неподвижной, рабочей пластины обеспечивается ограничительной рейкой 30 либо гранями сопряжений с соседними стенами и полом для начальных позиций, как это имеет место для позиции 1 (см. рис. 2.40) или гранями сопряжений с участками штукатурки, образованными на предыдущих позициях, как это имеет место для позиций 3, 2. По предварительному анализу, количество технологических операций при роботизации может быть сведено к двум: подготовка поверхностей и оштукатуривание без применения затирочных машин в условиях комплектации необходимыми комплектами сменных инструментов. Рассмотренная конструкция робота предусматривает его многоцелевое назначение: выполнение малярных, обойных и других отделочных работ.

Грузоподъемность робота до 300 кг; расчетная производительность до 200 м² в смену; величина хода исполнительных механизмов: длина 1500 мм, ширина 300 мм, высота 3500 мм; габариты в исходном положении: длина 1000 мм, ширина 600 мм, высота 1800 мм; масса 380 кг.

Основные характеристики робота для строительных отделочных работ*

Состав бригады для обслуживания роботизированного комплекса может быть сведен до 5 человек (включая бригадира): оператор базовой машины наблюдает за работой механизмов приготовления и транспортирования раствора, управляя механизмами с пульта; оператор робота наблюдает за его работой, управляет им с пульта в основном при переходах для работы в новых зонах; наладчик производит наладку механизмов комплекса, профилактические ремонты и подготовку к работе рабочих органов и соответствующего инструмента; наладчик контрольно-измерительных приборов и автоматики производит наладочные работы автоматических систем.