Точное позицирование рабочего органа достигается управлением гидроцилиндром 23 и поворотным гидродвигателем 25. Рабочий орган, установ-

Рис. 2.40. Схема технологического процесса по оштукатуриванию поверхности с позицированием рабочего органа робота СО-ЗОО.Ц7:
1 - первоначальное положение рабочего органа;
2 - второе положение рабочего органа; 3 - дальнейшее направление движения позицирования; 4 - верхняя граница штукатурного слоя; 5 - боковая граница штукатурного слоя; 6 - граница поверхности стены; 7 - направление движения робота ленный посредством захватного устройства 26 на механической кисти, поднимается и опускается телескопическим механизмом 20.
На рис. 2.40 представлена схема технологического процесса по нанесению штукатурного раствора с позицированием рабочего органа. Установка на позиции 1 заключается в плотном прилегании ограничительной рейки (маяка) к кирпичной стене. При этом поверхности рабочих пластин 33 и 32 (см. рис. 2.39, б) занимают строго параллельное положение к поверхности стены с зазором, равным толщине штукатурного слоя. Через штуцер 27 по шлангу под давлением подается штукатурный раствор, заполняющий зазор между поверхностью оштукатуриваемой стены и рабочими пластинами. Растеканию раствора и заполнению им трещиноватостей и пор кирпича, а также удалению воздушных пузырьков способствует действие вибровозбудителя 28, находящегося на тыльной стороне пластины 32. Предотвращение растекания раствора за пределы неподвижной, рабочей пластины обеспечивается ограничительной рейкой 30 либо гранями сопряжений с соседними стенами и полом для начальных позиций, как это имеет место для позиции 1 (см. рис. 2.40) или гранями сопряжений с участками штукатурки, образованными на предыдущих позициях, как это имеет место для позиций 3, 2. По предварительному анализу, количество технологических операций при роботизации может быть сведено к двум: подготовка поверхностей и оштукатуривание без применения затирочных машин в условиях комплектации необходимыми комплектами сменных инструментов. Рассмотренная конструкция робота предусматривает его многоцелевое назначение: выполнение малярных, обойных и других отделочных работ.
Грузоподъемность робота до 300 кг; расчетная производительность до 200 м2 в смену; величина хода исполнительных механизмов: длина 1500 мм, ширина 300 мм, высота 3500 мм; габариты в исходном положении: длина 1000 мм, ширина 600 мм, высота 1800 мм; масса 380 кг.
Основные характеристики робота для строительных отделочных работ*
Признак |
Характеристика |
Класс сложности выполняемых задач |
Программный |
Степень специализации функций |
Специализация для производства отделоч |
ных работ |
|
Характер выполнения отделочных |
Технологический |
работ |
|
Количество манипуляторов |
Один манипулятор с раздельными привода |
ми, зависимым управлением; семь степеней |
|
свободы |
|
Тип рабочей зоны |
С рабочей зоной на плоскости и на поверхнос |
ти в виде параллелепипеда |
|
Вид системы координат |
Прямоугольная, пространственная |
Грузоподъемность |
Средняя |
Виды приводов |
Гидравлические, поступательные и ротацион |
ные |
Признак |
Характеристика |
Способ управления |
Цикловый, программный |
Число совместно управляемых ро |
Один с индивидуальным управлением |
ботов |
|
Класс точности |
Третий |
Тип использованных сигналов в сис |
Аналоговый |
теме управления |
|
Тип программоносителя |
Электромеханический |
Способ программирования |
Обучение |
Тип исполнения |
Пылезащитный |
Состав бригады для обслуживания роботизированного комплекса может быть сведен до 5 человек (включая бригадира): оператор базовой машины наблюдает за работой механизмов приготовления и транспортирования раствора, управляя механизмами с пульта; оператор робота наблюдает за его работой, управляет им с пульта в основном при переходах для работы в новых зонах; наладчик производит наладку механизмов комплекса, профилактические ремонты и подготовку к работе рабочих органов и соответствующего инструмента; наладчик контрольно-измерительных приборов и автоматики производит наладочные работы автоматических систем.