В верхней части корпуса 9 посредством шарнирной опоры 16 установлена пара гидроцилиндров 17, позволяющая изменять угол наклона от вертикали механизма подъема кисти 19, состоящего из гидроцилиндра 20, который приводит в действие телескопический механизм со скоростным полиспастом 21, блок которого 18 находится в верхней части, а шарнирная опора 24 внизу сбоку.

На нижнем торце телескопического механизма установлен гидроцилиндр 23, а на подвижной каретке — поворотный гидродвигатель 25. В совокупности с захватным устройством 26 они образуют механическую кисть, способную принимать необходимое положение в пространстве, включая вращение относительно горизонтальной оси.

Рабочий орган состоит из рамы 22, присоединенной посредством захватного устройства 26 к кисти робота. Со стороны рабочей поверхности на раме закреплена подвижная (по отношению к раме) пластина 33, на одной (или двух в зависимости от технологии) боковой грани которой установлена ограничительная рейка 30. В средней части пластины 33 имеется проем, закрытый подвижной пластиной 32 с зазором по периметру, перекрытым по всей его длине упругой лентой 29 (например, из резины), соединяющей между собой пластины.

В средней части подвижной пластины 32 имеется отверстие 31, к которому с тыльной стороны подведен штуцер 27 для крепления шланга, подающего раствор в зазор между оштукатуриваемой стеной и рабочим органом, а также закреплен вибровозбудитель 28 для осуществления оштукатуривания.

Работа робота осуществляется следующим образом. Движение роботу сообщается путем включения гидромоторов 2, обеспечивающих передачу усилия через редукторы 4 на ведущие колеса гусеничного хода (независимо с каждой стороны), что увеличивает маневренность и позволяет ему передвигаться в стесненных условиях. Передвижение по наклонным поверхностям или ступеням 36 выполняется при включении гидроцилиндра 34, посредством которого выдвигается вперед подвижная рама 8. При этом под действием полиспастового механизма 35 каретка 5 переносит вперед центр тяжести всего корпуса 9. В этой связи цепной полиспаст запасован таким образом, что при выдвижении штока гидроцилиндра 34 на величину h каретка переместится на величину 2h . Это дает возможность роботу преодолевать проемы в основании шириной до 0,8 ми, главное, передвигаться по наклонным поверхностям и лестницам.

При выдвижении подвижной рамы 8 находящийся на ее переднем тор це опорный механизм 37, оборудованный роликами 38, осуществляет наезд на наклонную поверхность либо ступеньку лестницы 36, в связи с.чем происходит подъем передней части гусеничного подвижного основания с наклоном назад всего устройства, но благодаря переносу центра тяжести вперед при перемещении каретки 5 робот сохраняет расчетную устойчивость при движении с наклоном до 30°.

После наезда на ступеньку одновременно включается привод гусеничного хода и гидроцилиндра 34, действием которого втягивается подвижная рама 5, после чего описанный цикл повторяется.

Управление указанными действиями ведется либо по заданной программе, либо с выносного пульта управления. Ориентация относительно вертикальной оси корпуса 9 производится поворотом цапфы 10 поворотным гидродвигателем 11 (на угол до 220°). Ориентация в механизме подъема механической кисти относительно обрабатываемой поверхности (грубое позицирование) осуществляется парой гидроцилиндров 17, отклоняющих механизм подъема кисти 19 для установки его в положение, параллельное отделываемой поверхности посредством шарнирной опоры 24, расположенной в корпусе 9.


⇐ вернуться назад| |читать дальше ⇒