В состав операционного робота СО-ЗОО.Ц7 (рис. 2.38) входят: 1) подвижное основание 1, имеющее два независимых гидропривода гусеничных двигателей, установленных на раме с модульным электромеханическим комплектом управления; 2) шагающий механизм 2, размещенный в корпусе подвижного основания, состоящий из телескопического рамного механизма, скоростного цепного полиспаста выдвижения и возврата несущей каретки, линейного гидродвигателя, опорного механизма и аналогового электрогидравлического усилителя мощности с управлением в автоматическом и ручном режимах; 3) механизм поворота корпуса манипулятора 3, размещенный на подвижной каретке шагающего механизма и состоящий

Рис. 2.38. Структурная схема управления роботизированным комплексом для производства штукатурных работ:

1 - подвижное основание; 2 - шагающий механизм; 3 - механизм поворота портала; 4 - механизм подвижной руки; 5 - ориентирующий механизм; 6 -механизм подъема рукн; 7- механизм поворота кнсти; 8 - механизм изгиба кисти; 9 - рабочий орган; 10 - обратная связь ОС; 11 - двигатель ротационной пары ДРП; 12 - двигатель поступательной пары ДПП; 13 - передающий механизм ПМ; 14 - пулы управления ПУ из опорной поворотной цапфы, на которой установлена платформа рамной конструкции, при этом поворот платформы осуществляется поворотным гидравлическим двигателем с поводковым механизмом; 4) механизм выдвижения механической кисти 4, состоящий из подвижной несущей рамы, линейного гидродвигателя и аналогового электрогидравлического усилителя с автоматическим и ручным управлением; 5) ориентирующий механизм 5, предназначенный для ориентации манипулятора в вертикальной плоскости и состоящий из линейного гидродвигателя, установленного на шарнирных опорах, соединяющих подвижно механизм подъема кисти с корпусом; при этом управление механизмом осуществляется аналоговым электрогидравлическим усилителем мощности в автоматическом и ручном режимах посредством дросселирующего гидрораспределителя и гравитационных датчиков; 6) механизм подъема механической кисти 6, состоящий из трехрамного телескопического механизма, скоростных цепных полиспастов подъема каретки, линейного гидродвигателя и аналогового злектрогидравлического усилителя мощности с управлением в автоматическом и ручном режимах; исполнительный механизм подъема кисти устанавливается на подвижной раме портала посредством шарнирных опор; 7) механическая кисть 7, размещенная на основании каретки подъемного механизма и содержащая поворотный механизм кисти, включающий поворотный гидродвигатель и шарнирные опоры с модульным гидравлическим комплектом управления, механизм изгиба кисти 8, состоящий из линейного гидродвигателя с шарнирными опорами, установленными на несушей каретке и поворотном гидродвигателе, имеющем захватное устройство для закрепления рабочих органов 9 и модульного гидрораспределительного комплекта с управлением в ручном режиме.

Все несущие металлические конструкции выполняются из алюминиевых сплавов. Электрогидравлические устройства информационных, управляющих и исполнительных механизмов представляют собой комплектные серийно выпускаемые промышленностью блоки-модули, из которых собирается свыше 70% элементов конструкции рассматриваемого робота.


⇐ вернуться назад| |читать дальше ⇒